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          原理是機器人末端集成具備感知控制與執行的

          銀豹 2020-10-17 18:18

            打磨是一種表面改性的工藝技術,應用非常廣泛。常規的打磨方案采用人工打磨,生產效率低,工作周期長,而且精度不高,產品均一性差。傳統的人工去毛刺噪音大,速度慢,打磨的同時會產生很大的粉塵,對人的健康也會造成很大危害。

            目前國內大部分工件去毛刺加工作業大多采用手工,或者使用手持氣動,電動工具進打磨,研磨,銼等方式進行去毛刺加工,容易導致產品不良率上升,效率低下,加工后的產品表面粗糙不均勻等問題。傳統的人工去毛刺已經滿足不了現代化工業生產的需要。

            近年來越來越多的廠家開始使用機器人安裝電動或氣動工具進行自動化打磨。機器人去毛刺的方案普通有兩種形式,一是機器人裝載加工主軸,玻璃鉆孔機工件固定,二是機器人抓取工件,加工主軸固定,兩種方式都是目前比擬主流的方案。

            手持打磨比較,機器人去毛刺能有效提高生產效率,降低成本,提高產品良率,但是由于機械臂剛性,定位誤差等其他因素,采用機器人夾持電動,氣動產品去毛刺針對不規則毛刺處理時容易出現斷刀或者對工件造成損壞等情況發生。而且傳統的鑄件清理技術采用位置控制原理,因需要盡可能地確定機器人運行路徑,編程工作復雜而耗時。傳統技術盡管在理論上可獲得恒定的研磨拋光質量,然而事實并不盡如人意,加工后的鑄件往往前后品質不一,公差各不相同,難以獲得穩定的工藝效果。

            機器人在完成一些與環境存在力作用的任務時,比如打磨、裝配,單純的位置控制會由于位置誤差而引起過大的作用力,從而會傷害零件或機器人。機器人在這類運動受限環境中運動時,往往需要配合力控制來使用。玻璃鉆孔機

            位置控制下,機器人會嚴格按照預先設定的位置軌跡進行運動。若機器人運動過程中遭遇到了障礙物的阻攔,從而導致機器人的位置追蹤誤差變大,此時機器人會努力地“出力”去追蹤預設軌跡,終導致了機器人與障礙物將巨大的內力。而在力控制下,以控制機器人與障礙物間的作用力為目標。當機器人遭遇障礙物時,會智能地調整預設位置軌跡,從而消除內力。

            基于力控的打磨拋光機器人能夠實現高效率、高質量的自動化打磨,是替代人工打磨的行之有效的解決方案。機器人力控打磨分為以下三種方式:六維力、直驅、主動柔順力控。玻璃鉆孔機

            六維力力控方式是由六維力傳感器感知力的信號并傳遞給機器人控制器,機器人控制器通過力控算法,控制機械臂六個關節的動作來保證垂直于工件表面的接觸力恒定。優點:可做拖曳示教,裝配,打磨;缺點:1、整體的機械響應速度慢,無法滿足大部分場景的打磨工藝需求。2、調試難度高。

            其次直驅力控方式的原理,是通過協作機器人各個關節采用直流電機驅動,電流與轉矩成正比,從而控制電流的大小進而實現力控。優點:防碰撞,拖曳示教;缺點:運動速度慢,力控精度低。

            主動柔順力控是近年來實現突破的新技術,原理是機器人末端集成具備感知、控制與執行的智能第七軸,可自動識別機械臂的位置姿態及工具與工件間的接觸狀態。這種力控方式避開了六維力和直驅兩種力控方式的缺點,可以獨立的控制系統,不依賴于任何機器人,可適配任何種類的打磨工具,響應速度快。

            盈連科技自主研發了力位柔順補償器和其配套的力控打磨設備,創始人為國家力控標準起草小組成員,源于在國家重點力學實驗室的積累,多年的厚積薄發,率先打破了國外壟斷,在響應速度和精度與國外高端產品相同的情況下價格僅為其1/3。其次,在后期使用費用方面,國外產品需要至少半年返回原廠維護保養一次,而盈連科技的產品可連續使用五年內,無需維護;同時,在集成度方面,盈連科技的雙向力控可以可兼具兩種打磨工藝,響應速度為毫秒級,精度在1N以內。

            盈連科技力控設備已在樂器類(古箏、小提琴和吉他)、民用類(桌、椅、木門)、金屬類(門把手、焊縫)和鑄造類器件合膜線等十幾個場景深度落地,客戶包括全球代工廠,全球機器人廠商。

            2020年9月15日-19日,第二十二屆中國國際工業博覽會(簡稱中國工博會)將于在國家會展中心()舉行。盈連科技將攜多個機器人力控及智能打磨工具/方案參展,觀展請移步7.1H館。

            盈連科技將在本屆工博會上為大家展示主打核心產品-力位補償器FDC,解決了機器人打磨行業的針對力位控制問題,適用于多數打磨應用場景。

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